Что такое стол ротора

Ротор буровой установки

Ротор буровой установки – одна из важнейших компонент устройства. Он выполняет множество различных функций в зависимости от конкретного типа проводимых буровых работ.

Так, при роторном бурении скважин этот элемент выполняет ключевую функцию, а именно – обеспечение передачи движения вращения колонне бурильных труб и породоразрушающему инструменту. При использовании турбинного метода бурения скважин, а также в условиях применения электробуров ротор обеспечивает возможность периодически проворачивать трубы. Кроме того, ротор предотвращает поворот труб в противоположную сторону относительно направления вращения породоразрушающего инструмента при турбинном типе бурения. Применение ротора при бурении скважин забойными двигателями связано с необходимостью восприятия возникающего реактивного момента.

Кроме упомянутых выше случаев ротор буровой установки обеспечивает возможность проведения спуско-подъемных операций, удерживая на весу колонну труб (бурильных или обсадных). Также ротор применяется при проведении мероприятий по ликвидации аварийных ситуаций, в ходе операций по свинчиванию и развинчиванию труб, при проведении замены бурового инструмента.

Конструктивно ротор буровой установки представляет собой неподвижный массивный корпус, выполненный из стали и оснащенный мощным опорным подшипником, на котором вращается стол ротора. Этот корпус обеспечивает восприятие и передачу всех возникающих в ходе проведения работ нагрузок на раму. Через парные конические шестерни осуществляется передача вращения с приводного вала, размещенного в горизонтальной плоскости, непосредственно на стол ротора, расположенного вертикально. Зубчатая пара (коническая шестерня вала и зубчатый венец стола), а также подшипники расположены в так называемой герметичной масляной ванне, которая обеспечивает снижение износа элементов.

Физическое расположение ротора буровой установки зависит, прежде всего, от ее типа. На устройствах, предназначенных для бурения скважин большой глубины, ротор устанавливается в основании установки. В буровых установках на самоходном шасси установка ротора производится на задних частях рамы.

Технические характеристики ротора буровой установки включают такие параметры как диаметр отверстия в столе, допустимая статическая нагрузка на стол и максимальная частота его вращения, а также статический крутящий момент. Кроме того, важным параметром является масса устройства, которая учитывается без учета массы вкладыша.

Чтобы задать вопрос или сделать заявку,
нажмите на кнопку ниже:

Источник

Большая Энциклопедия Нефти и Газа

Стол ротора с напрессованным коническим колесом устанавливают в вертикальной расточке станины на основной 3 и вспомогательной 12 опорах. В качестве опор используют упорно-радиальные шариковые подшипники, которые вследствие зеркального расположения и осевой затяжки способны воспринимать двусторонние осевые нагрузки. [2]

Стол ротора получает вращение через пару цилиндрических шестерен. [3]

Стол ротора смонтирован на стандартном радиально-упорном шарикоподшипнике. [4]

Стол ротора огражден кожухом /, являющимся одновременно и неподвижной площадкой. [5]

Стол ротора не должен иметь вертикального люфта; от усилия, прикладываемого к цепному колесу одним человеком, стол должен свободно проворачиваться. [6]

Стол ротора в процессе его эксплуатации является весьма нагруженной деталью. Воспринимая большие статические нагрузки от веса бурового инструмента, стол ротора испытывает значительные динамические усилия, передаваемые по бурильным трубам от забоя к устью буримой скважины. [7]

Стол ротора во время работы должен равномерно нагреваться по всей окружности. Односторонний местный нагрев стола свидетельствует о несовпадении вертикальной оси вышки с осью ротора и скважины. В этом случае необходимо произвести центровку вышки. Люфт стола ротора не должен превышать 0 3 мм. [9]

Стол ротора оснащен устройством для его стопорения. Роторы всех типов устанавливают строго по центру скважины. [10]

Стол ротора устанавливается в станине на двух опорах. [11]

Стол ротора с установленными на нем венцом и подшипниками закрепляется в корпусе верхней крышкой его, прижимаемой болтами. Внутренняя полость ротора является масляной ванной для смазки зубчатого зацепления и подшипников. Полость подшипников приводного вала отделена от полости стола уплотни-тельным устройством. [12]

Стол ротора представляет собой стальную отливку с отверстием в середине и втулкой, служащей для монтажа его в опорах. Верхняя часть отверстия стола имеет квадратное углубление, в которое вставляется верхняя квадратная часть вкладышей. [15]

Источник

Роторы

Ротор нужен для осуществления вращения бурильной колонны (подвешенной), а так же при бурении забойными двигателями с помощью ротора осущес

ИА Neftegaz.RU. Роторы

Ротор нужен для осуществления вращения бурильной колонны (подвешенной), он также необходим при бурении забойными двигателями (с его помощью осуществляется восприятие реактивного крутящего момента) и при проворачивании инструмента в ходе ловильных работ. Роторы также эффективны при поддержании обсадных труб или бурильных колонн на весу.

Роторы выглядят как конический редуктор с зубцами. Коническое колесо аппарата соединено со столом и насажено на втулку, а ось стола расположена по оси скважины. Ротор так же используют для свинчивания и развинчивания труб.

Роторы могут различаться по диаметру проходного отверстия, по мощности и по допускаемой статистической нагрузке

Известна классификация по конструкторской характеристике : роторы неподвижные и перемещающиеся возвратно-поступательно относительно устья скважины. Перемещение происходит в вертикальном направлении.

цепных, карданных и зубчатых передач от буровой лебедки
индивидуального двигателя
коробки смены передач

Привод ротора обусловливает различное изменение скоростей и моментов вращения.
Оно может быть:

ступенчатым
непрерывно-ступенчатым
непрерывным

В буровых установках привод ротора управляется с помощью цепной трансмиссии от лебедки или КПП карданной передачи. При установке лебедки ниже пола буровой управление осуществляется дополнительной трансмиссией от лебедки.

Состав роторной установки:

В табл. 30 приведена техническая характеристика роторов, изготавливаемых ВЗБТ и ПО «Уралмаш».

На рисунке показан ротор Р-560.

На сегодняшний день активно эксплуатируются следующие модификации роторов ПО «Уралмаш»: Р-700, Р-950 и Р-1260

Для них характерны следующие конструкторские новшества:

надежное лабиринтное уплотнение масляной ванны (это повышает эксплуатационный срок зубцов ротора и основной опоры стола)

стопорное устройство способно фиксировать стол (это также это повышает эксплуатационный срок зубцов ротора, продлевает срок службы опор)

зубчатые колеса характеризуются повышенной точностью и плавностью зацепления

Источник

Стол бурового ротора

Стол ротора представляет собой полую стальную отливку с наружным диском, прикрывающим вертикальную расточку станины.
В верхней части он имеет квадратное углубление для разъемного вкладыша (втулки).
В свою очередь, вкладыши имеют квадратное углубление для зажима, переходящее в конус.
При бурении во вкладыши вставляют квадратные либо роликовые зажимы ведущей трубы, а при спускоподъемных операциях – клинья, удерживающие колонну труб над ротором.
Разъемная конструкция вкладышей и зажимов обеспечивает их установку в ротор в тех случаях, когда его отверстие занято трубой.
Втулки и зажимы удерживаются в роторе с помощью поворотных защелок.
Между зажимом и ведущей трубой возникает трение скольжения, вызывающее изнашивание поверхностей их контакта.
При использовании роликовых зажимов ведущая труба перекатывается по роликам, установленным на подшипниках качения, и благодаря этому ее износ снижается.

Стол ротора в процессе его эксплуатации достаточно сильно нагружается.
Воспринимая большие статические нагрузки от веса бурового инструмента, он испытывает значительные динамические усилия, передаваемые по бурильным трубам от забоя к устью буримой скважины.

Во время работы стол ротора должен равномерно нагреваться по всей окружности.
Односторонний местный нагрев стола свидетельствует о несовпадении вертикальной оси вышки с осью ротора и скважины.
В этом случае необходимо произвести центровку вышки.

Источник

Обзор конструкций роторов и принцип их действия

В буровых установках для эксплуатационного и глубокого разведочного бурения используются роторы, неподвижно устанавливаемые над устьем скважины. По конструктивной схеме они напоминают конический редуктор, ведомый вал который выполнен в виде вертикального полого цилиндра. Типовая конструкция ротор Р-560 (рисунок 3) состоит из следующих основных сбо­рок и элементов. Станина 7 — основной элемент ротора. Обычно она представляет собой стальную отливку коробчатой формы, внутри которой смонтированы основные сборки и детали. Внут­ренняя полая часть станины — масляная ванна для смазки кони­ческой зубчатой пары и подшипников опор стола ротора и при­водного вала. Станина ротора в большинстве случаев выполняется литой из

1 – ограждение; 2 – стол ротора; 3 – главная опора; 4 – вкладыши; 5 – зажимы; 6 – колесо; 7 – станина; 8 – вспомогательная опора; 9 – цепная звёздочка; 10 – стопорное устройство; 11 – ; 12 –прокладки;

конструкционных нелегированных сталей. Форма и геометрические размеры ее определяются конструктивными, эксплуатационными, технологическими и эстетическими требованиями. В станине имеются горизонтальная и вертикальная расточки для размещения быстроходного вала и стола ротора.

Стол ротора 2— основная вращающаяся часть ротора представляет собой полую стальную отливку с наружным диском, прикрывающим

вертикальную расточку станины, приводящая во вращение через разъемные вкладыши 4и зажимы 5 ведущую трубу и соединенную с ней спущенную в скважину бурильную колонну. При бурении во вкладыши вставляются квадратные либо роликовые зажимы ведущей трубы, а при СПО – клинья, удерживающие колонну труб над ротором. Разъемная конструкция вкладышей и зажимов обеспечивает установку их в ротор в тех случаях, когда его отверстие занято трубой. Втулки и зажимы удерживаются в роторе при помощи поворотных защелок. Между зажимом и ведущей трубой возникает трение скольжения, вызывающее износ поверхностей их контакта. При использовании роликовых зажимов ведущая труба перекатывается по роликам, установленным на подшипниках качения, и благодаря этому ее износ значительно сжимается. Стол ротора монтируется на двух шаровых опорах — главной 3и вспомогательной 8. Главная опора 3воспринимает динамические циклически действующие нагрузки — радиальную от передаваемого крутящего момента и осевые от трения ведущей трубы о зажимы 5ротора при подаче колонны и от веса стола ротора, а также статическую нагрузку от веса колонн труб и дру­гих элементов при установке их на стол ротора. В качестве опор используется упорно-радиальные шариковые подшипники, которые вследствие зеркального расположения и осевой затяжки способны воспринимать двусторонние осевые нагрузки.

На основную опору действуют собственный вес стола ротора и колонны труб, удерживаемой им при СПО. В процессе бурения скважины бурильная колонна подвешивается к вертлюгу и на основную опору действуют собственный вес стола и силы трения, возникающие в результате скольжения ведущей трубы относительно зажимов 5 ротора. Подшипники и стол ротора вращаются при роторном бурении и остаются неподвижными при СПО и бурении забойными двигателями, если не учитывать их вращения при периодическом проворачивании бурильной колонны с целью предупреждения прихватов.

На вспомогательную опору действуют усилие от предварительного осевого натяга подшипника и случайные нагрузки от трения и ударов, возникающие при подъеме труб, долота и другого инструмента в результате их раскачивания и смещения относительно оси стола ротора. Важное значение для нормальной работы ротора имеет осевой предварительный натяг вспомогательного подшипника. Правильно выбранный натяг обеспечивает плотное прилегание шариков к беговым дорожкам, уменьшает износ поверхностей качения, повышает долговечность и нагружаемость подшипников, предупреждает вращение шариков под действием гироскопичеких моментов и благодаря этому снижает коэффициент трения.

Вспомогательная опора 8стола служит для восприятия ради­альных нагрузок от зубчатой передачи и осевых ударов при

бу­рении или подъеме колонны. Периферийный зазор между станиной 7 и столом 2ротора выполнен в виде лабиринта, предупре­ждающего проникновение бурового раствора и грязи внутрь ста­нины и выбрасывание смазки из ротора при вращении стола. Сверху стол ротора закрыт ограждением 1, служащим для уста­новки на нем элеваторов и другого оборудования при СПО и за­щиты операторов.

Вследствие неизбежной несоосности центрирующих поверхностей стола и станины ротора шарики могут сместиться от оси симметрии беговых дорожек и в результате этого нарушится правильная работа подшипников. Для устранения несоосности центрируется одно кольцо подшипника, а другое свободно перемещается по радиусу. Под действием нагрузки свободнее кольцо самоцентрируется относительно шариков и благодаря этому обеспечивается равномерное нагружение шариков, способствующее увеличению долговечности подшипника. Обычно свободное кольцо подшипника устанавливается в станине ротора.

их стоимостью и повышенной чувствительностью к перекосам, вызывающим

резкое снижение срока их службы. Относительное положение основной и вспомогательной опор ротора может быть иным. Например, в роторе УР-760 вспомогательная опора устанавливается над основной.

Горизонтальный приводной вал 6выполняется обычно в виде отдельной сборки, в которой вал с ведущей конической шестер­ней, насаженной на нем, монтируется на роликоподшипниках во втулке. Сдвоенный радиально-упорный подшипник, воспринимаю­щий радиальные и осевые нагрузки от зубчатой передачи, уста­навливается рядом с конической шестерней. Вторая опора вала — цилиндрический роликоподшипник. На внешнем конце вала мон­тируется либо цепная звездочка 9при приводе ротора цепной передачей от лебедки, либо шарнир карданного вала.

Для безопасности и удобства обслуживания ротор закрывается крышкой 14. Стопорное устройство 10служит для фиксации стола ротора. Рукоятка управления стопорным устройством расположена в углублении верхней ограды ротора. В углублении она защищена от повреждений и, кроме того, не мешает работать. При перево­де рукоятки в рабочее положение выдвигается упор, входящий в одну из специальных прорезей на наружной поверхности стола, и препятствует вращению.

Для облегчения труда рабочих и ускорения СПО роторы комп­лектуют пневматическими клиновыми захватами, для чего на роторе предусмотрен кронштейн, к которому присоединяется ме­ханизм подъема и опускания в отверстие ротора клиньев.

Диаметр отверстия в столе ротора и максимальная статиче­ская нагрузка на стол ротора — основные классификационные параметры. Они определяют максимальный диаметр долота и максимальные диаметр и вес обсадной колонны, которая может быть спущена в скважину.

Основные характеристики роторов приведены в таблице 1.

Для обеспечения взаимозаменяемости внутренние размеры роторов и вкладышей и наружные размеры вкладышей стандар­тизованы. Также стандартизованы длина и диаметр конца при­водного вала ротора и расстояние от оси отверстия стола до плос­кости первого ряда зубьев приводной звездочки, обеспечивающее возможность применения ротора на любой буровой установке.

Таблица 1 – Технические характеристики буровых роторов

3 Конструктивные особенности ротора УР- 760

В роторе, изображенном на рисунке 4, на быстроходном валу установлено колесо 14с пазами для зацепления со стопором 13,передвигающимся в направляющих втулках станины посредст­вом рукоятки 11. Последняя соединяется с валиком 12,имеющим шестеренку, которая входит в зацепление с зубьями стопора. Ше­стеренка удерживает стопор от вращения, а рукоятка 11 фикси­рует крайние его положения. Благодаря установке стопорного устройства на быстроходном валу крутящий момент, действую­щий на стопорное устройство, уменьшается. Однако коническая передача и подшипники ротора воспринимают действие реактив­ного момента, что приводит к снижению срока их службы.

В роторах сравнительно небольшой мощности трущиеся де­тали смазывают разбрызгиванием. При больших мощностях, вы­зывающих интенсивное тепловыделение, а также вследствие конструктивной компоновки

1 – полая втулка; 2 – болты; 3 – диск; 4 – подшипник; 5 – трубка;

6, 8 – гильзы; 7 – маслоуказатель; 9 – быстроходный вал; 10 – нижний подшипник; 11 – рукоятка; 12 – валик; 13 – стопор; 14 – колесо;

15 – втулка; 16 – кран;

ротора, затрудняющей смазку под­шипников и зубчатой передачи разбрызгиванием, применяют цир­куляционную систему смазки.

Подшипники быстроходного вала смазывают жидким маслом, заправляемым в стакан через заливные отверстия. Уровень масла при заправке и эксплуатации контролируется с помощью жезло­вого маслоуказателя 7. Для предотвращения вытекания масла наружная торцовая крышка стакана снабжена гребенчатым лабиринтным уплотнением. Внутренний торец стакана имеет крышку с отражательным диском, предохраняющим масло от за­грязнения промывочным раствором и продуктами износа, по­падающими в смежную масляную ванну, которая используется для смазывания конической передачи и подшипников стола ро­тора.

Центральная масляная ванна, образованная между станиной и столом ротора, заправляется жидким маслом через заливное отверстие, которое закрывается пробкой с жезловым указателем уровня масла. Для предохранения центральной масляной ванны от попадания промывочного раствора, разливаемого при спуско-подъемных операциях, между станиной и столом ротора имеются кольцевые лабиринтные уплотнения. Коническая зубчатая пара и подшипники стола смазываются разбрызгиванием масла, захва­тываемого шестерней при вращении. В связи с этим уровень масла в центральной ванне должен быть выше нижнего контура шестерни.

Смена масла производится после бурения каждой скважины и не реже чем через 2—3 мес. Для слива отработанного масла в ос­новании корпуса имеются сливные пробки. Перед заливкой све­жего масла ванну необходимо промыть керосином. В тех случаях, когда вспомогательный подшипник располагается над зубчатым колесом, смазывать его разбрызгиванием затруднительно. В ро­торах такой конструкции для смазывания вспомогательного под­шипника используют пластичное масло, заправляемое ручным насосом через пружинную масленку.

В роторе, представленном на рисунке 4, применяется цирку­ляционная система смазки подшипников и зубчатой пары с по­мощью плунжерного насоса 16,приводимого от эксцентричной втулки 15на быстроходном валу 9. Насос забирает масло из маслоотстойника Ав станине ротора и по трубкам 5через кран 17подает его на верхний подшипник 4.Часть масла стекает на зуб­чатый венец и смазывает зубчатую пару, а другая часть прохо­дит по каналам и поступает на нижний подшипник 10, с которого стекает в масляную ванну.

В роторе УР-760 используется стол сборной конструкции, со­стоящий из полой втулки 1, соединяемой с диском 3болтами 2с потайной головкой. Взамен стакана используются переходные гильзы 6 и 8.

Быстроходный вал 6 (смотри рисунок 5) монтируется в стакане 7 на

1 – шестерня; 2 – колёса; 3 – внутренний фланец; 4, 10 – кольцо;

18 – металлические прокладки;

спаренных радиально-упорных конических роликоподшипни­ках 5, расположенных со стороны шестерни 1, и на радиальном роликовом подшипнике 9, установленном на противоположном конце вала. Конические подшипники обладают высокой жестко­стью в радиальном и осевом направлениях. Зеркальное располо­жение конических подшипников обеспечивает точную двусторон­нюю фиксацию вала, необходимую для надежной и бесшумной работы передачи. Роликовый подшипник — плавающий и обеспе­чивает осевое перемещение вала при тепловой деформации.

В фиксирующей опоре внутренние кольца подшипников за­креплены между заплечиком вала и маслоразбрызгивающим кольцом 4, которое упирается в торец шестерни. Наружные кольца подшипников 5 и 9 закреплены между внутренним 3и наружным 11 фланцами стакана при помощи металлических про­кладок и дистанционной втулки 8. Внутреннее кольцо ролико­вого подшипника крепится между заплечиком вала и кольцом 10, затянутым торцовым фланцем 16 через промежуточные де­тали 13, 14, 15 и дистанционное кольцо 17.

Осевые зазоры подшипников регулируются дистанционными втулками 8, 14 и спомощью набора металлических прокладок 18, установленных между стаканом и его фланцами. Осевой за­зор подшипников, контролируемый по осевому смещению вала относительно стакана, должен быть в пределах устраняющих за­щемление и обеспечивающих равномерное распределение на­грузки между роликами.

Роликовый зажим (рисунок 6) состоит из корпуса 2и откид­ной скобы 3.Корпус и нижняя часть откидной скобы закрыва­ются крышками 4и скрепляются болтами. Откидная скоба со­единяется с корпусом шарниром 5.Верхняя часть корпуса имеет квадратное сечение под размеры квадратного углубления вкла­дышей. Нижняя часть корпуса снабжена центрирующим цилин­дрическим пояском. Цапфы оси роликов 1устанавливаются в пазы квадратного сечения на вертикальных ребрах корпуса и нижней части откидной скобы. Расстояние между роликами по размеру ведущей трубы регулируется поворотом цапфы осей подшипни­ков. На торцах цапф имеются масленки для смазки подшипни­ков.

1 – цапфа; 2 – корпус; 3 – откидная скоба; 4 – крышка; 5 – шарнир;

При спуско-подъемных операциях зажимы ведущей трубы вы­таскивают из ротора, а для удержания колонн труб на роторе ис­пользуют элеватор либо клиновой захват с пневматическим при­водом. По сравнению с элеватором пневматический клиновой захват значительно облегчает и ускоряет спуско- подъемные опе­рации. Поэтому на практике преимущественно распространены роторы, оснащенные пневматическим клиновым захватом (ПКР).

Пневматический клиновой захват (рисунок 7) состоит из втулки 5, двух конических вкладышей 4, клиньев 2с плашками 9. Втулка и вкладыши неподвижны относительно стола, а клинья с плашками могут перемещаться по наклонным пазам вклады­шей. При перемещении вниз клинья скользят по наклонным па­зам вкладышей и сближаются в радиальном направлении. Под действием радиального усилия, возникающего

1 – траверса; 2 – клинья; 3 –рычаги; 4 – вкладыши;

5 –втулки; 6 – стойки; 7 – кольцевая рама; 9 – плашки; 10 – рычаг; 11 –цилиндр; 12 – станина; 13 – торцовый фланец;

в клиньях от соб­ственного веса колонны, плашки зажимают трубу, и колонна удер­живается в роторе. Для освобождения зажатой трубы клинья перемещаются вверх одновременно с колонной труб, поднимае­мой крюком.

Привод клинового захвата осуществляется при помощи пнев­матического цилиндра 11, закрепленного на кронштейне станины 12ротора. Шток пневматического цилиндра соединяется с коротким плечом рычага 10. Длинное плечо рычага на конце имеет вилкообразную форму и надевается на ролики 8кольцевой рамы 7, с которой соединяются стойки 6,перемещающиеся в вертикаль­ных направляющих пазах втулки 5. Верхние концы стоек укреп­лены в траверсе 1, которая рычагами 3соединяется с клиньями 2.

Под действием сжатого воздуха, подаваемого в поршневую полость пневмоцилиндра, шток поршня поворачивает рычаг 10против часовой стрелки. При этом кольцевая рама 7 вместе со стойками 6, траверсой 1 и рычагами 3перемещается вверх и под­нимает клинья 2.Обратное перемещение клиньев осуществляется при подаче сжатого воздуха в штоковую полость пневмоцилиндра и повороте рычага 10по часовой стрелке. Рычаги 3обеспечивают перемещение клиньев в радиальном направлении при подъеме и опускании клиньев. Соотношение плеч рычага 10выбирается в зависимости от хода поршня пневмоцилиндра и необходимой высоты подъема клиньев.

Вес бурильной колонны, удерживаемой клиновым захватом, ограничивается допускаемым контактным давлением между плашками и телом трубы. Для снижения контактных давлений пользуются удлиненными клиньями и специальными плашками, охватывающими трубу с минимальным зазором между их про­дольными торцами. В некоторых конструкциях вместо трех ис­пользуется шесть клиньев, что способствует более равномерному распределению контактных давлений.

При недостаточной удержив

ающей способности клиновые за­хваты заменяются подкладным кольцом (рисунок 8) для установки элеватора либо подкладными клиньями, удерживающими трубу за торец муфты. Для спуска обсадных труб, диаметр кото­рых больше диаметра конусной втулки, используется подкладное кольцо, заменяющее клинья и конусную втулку.

Пневматический клиновой захват сблокирован с приводом ротора так, что при поднятом клиновом захвате исключается возможность вращения стола ротора. Во время бурения клинья с траверсой убираются и заменяются зажимом под ведущую трубу, а стойки с кольцевой рамой опускаются в крайнее нижнее положение. Управление пневматическим клиновым захватом осуществляется педальным краном, установленным у пульта буриль­щика.

1 – элеватор; 2 – подкладное кольцо; 3 – защелка; 4 – втулка; 5 – корпусная втулка; 6 – центратор;

Роторы имеют групповой либо индивидуальный привод. При групповом приводе ротор соединяется с двигателями буровой ле­бедки посредством цепных передач, карданных валов и зубчатых редукторов. Индивидуальный привод применяется в электрических буровых установках, предназначенных для бурения скважин глу­биной 6000 м и более. Величина крутящего момента, передавае­мого ротором, контролируется датчиками, установленными на приводном валу либо в силовых передачах ротора.

Источник